摘要：针对伺服系统控制参数自整定所需转动惯量参数的辨识问题,对基于模型参考自适应辨识（MRAI）思想的转动惯量辨识方法进行了研究。根据离散递推辨识机制构建了自适应辨识律,并通过分析辨识增益大小对惯量辨识响应的影响,提出了一种辨识增益自适应调整的改进算法;基于惯量辨识结果评价标准,建立了分段函数以实现辨识增益的动态调整;在仿真模型和实际系统中对不同辨识增益对惯量辨识的影响进行了对比测试。研究结果表明：改进的惯量辨识方法可以解决惯量辨识响应快速性和稳定性的矛盾,能够快速跟踪系统转动惯量的变化,可用于伺服控制参数的自整定。

关键词：伺服 惯量辨识 模型参考自适应 

单位：杭州桢正机器人科技有限公司; 浙江杭州311121; 杭州职业技术学院友嘉机电学院; 浙江杭州310018