摘要：针对机械设备运动的平稳性问题,提出了基于Sigmoid函数的S型加减速控制方法,以减小机械设备启停阶段的抖动以及抖动时间。从位移、速度、加速度以及加加速度等方面论证了该控制方法的可行性;采用非等时离散化的时间规划方法对加减速的时间分段进行了优化与改进;采用时间与速度数组遍历查询的方法进行了程序设计;通过基于ARM9微控制器的龙门式点样仪进行了实验测试;利用激光跟踪仪对实验进行了测量。研究结果表明：基于Sigmoid函数的S型加减速控制方法相比于阶跃信号控制方法可降低机械设备启停阶段62.5%的抖动,相比于7段加减速控制方法可降低33.3%的抖动时间。

关键词：sigmoid函数 s型加减速 时间规划 arm9 龙门式点样仪 

单位：上海理工大学机械工程学院; 上海200093; 上海理工大学出版印刷与艺术设计学院; 上海200093; 上海理工大学教育部光学仪器与系统工程中心; 上海200093