摘要：全球导航卫星系统GNSS可以提供全天时的三维位置信息和三维速度信息。传统只靠单一的导航系统不能满足系统的可靠性和完善性。为此提出GPS系统与北斗导航系统兼容定位方法，描述了测量模型和状态模型，并使用平淡卡尔曼滤波进行定位解算，在GPS和北斗导航系统环境下分别进行了单系统和多系统定位的验证、比较与分析。定位实验结果表明，与通用的最小二乘迭代法和扩展卡尔曼滤波等方法获得的结果相比，所提出的算法能获得更高的定位精度。当可见卫星数墙发生跳变时，得出的滤波结果具有较高的精度和稳定性，特别是在卫星数比较少的情况下，通过组合两个不能单独定位的系统，可获得更高的融合定位精度。

关键词：全球导航卫星系统 定位算法 平淡卡尔曼滤波 北斗导航系统 

单位：上海交通大学电子信息与电气工程学院 上海200240