摘要：效果良好的三维动画仿真能为机器人的轨迹规划、运动学分析和控制等提供重要信息.本文提出了一种利用Vega来实现柔性双臂空间机器人动画仿真的方法,简要介绍了其实现过程及仿真系统的结构.

关键词：空间机器人 三维动画 动画仿真 轨迹规划 柔性 

单位：北京理工大学机械与车辆工程学院; 北京; 100081; 清华大学; 北京; 100084