摘要：以集实时性、动态性、连续性、非确定性等特点为一身的Rohocup足球机器人仿真系统为研究背景，在介绍智能体的基本定义、理论模型的基础上，重点研究了动态不确定环境中的智能体的体系结构。同时，为保证多智能体系统质量和提升系统的稳定性，以UML建模的方法为核心，在Robocup仿真系统实例的基础上给出了可应用于实时多智能体系统分析和设计的建模分析方法。

关键词：多智能体 robocup uml 建模 

单位：西北工业大学计算机学院 陕西西安710072