摘要：本文简要介绍了CAN总线的特点、不足及以太网的优势。基于32位微处理器MCF52231，通过硬件及软件开发，制定了用于嵌入式工业现场设备的精简TCP／IP协议簇，阐述了协议的实现过程，实现了以太网和CAN总线的数据通信传输。该协议网关已应用在工业网络群控点焊机生产线。测试结果表明，该网关设备运行可靠，解决了网络系统的高效通信及实时控制问题。

关键词：can总线 以太网 网关 实时控制 

单位：天津大学电气与自动化学院 天津300072 天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室 天津300191