摘要：基于零空间方法是一种基于行为的模糊逻辑法，本文主要研究了基于零空间方法（Null-Space-Based）的足球机器人控制问题。针对RoboCup中型组中的全向运动机器人，以完成避障前进任务为例，推导了三维空间中基于零空间方法的任务输出函数。仿真实验证明了该方法的有效性，与其它基于行为的方法相比，该方法能在保证高优先级任务顺利完成的前提下，充分地利用高优先级任务的零空间完成低优先级任务，有效地避免了任务间的冲突，更充分地发挥全向移动平台的优势。

关键词：基于零空间方法 基于行为方法 足球机器人 

单位：国防科学技术大学机电工程与自动化学院 湖南长沙410073