摘要：首先利用激光传感器扫描数据，构建环境的以点阵表示的几何地图，然后在构建环境几何地图的基础上，利用提出的中线法抽取机器人所处环境的自由空间的拓扑结构，在拓扑节点构建时，加入机器人位姿信息，完成拓扑地图的构建。将该算法分别在z型和T型环境中进行实验，构建环境几何地图，并抽取相应的拓扑结构。结果表明，该方法能够实时、安全、紧凑地表示环境。

关键词：移动机器人 中线法 拓扑地图 

单位：北京工业大学机电学院 北京100124