摘要：摘要：人工势场方法因其简单、高效、生成路径平滑的特点，在机器人路径规划领域得到了广泛的应用。首先介绍了基于传统人工势场模型的路径规划基本原理，并对其存在的易陷入局部极小值的问题进行了详细分析；然后重点讨论和总结了针对目标不可达、易陷入徘徊抖动状态、动态环境规划能力不足等问题的改进策略；最后对基于人工势场的路径规划方法的发展方向进行了展望。

关键词：移动机器人 路径规划 人工势场 局部极小 

单位：武警工程大学通信与信息技术研究所 陕西西安710086