摘要：研究在线多机器人地图覆盖。在单机器人生成树STC算法基础上做出改进，融入了市场拍卖算法，使机器人团体扩散地生成树，并沿各自生成树完成地图覆盖。通过两种不同环境地图覆盖仿真，结果验证改进后的IMPSTC算法，能够使机器人团队在更少的时间和重复覆盖区域情况下完成在线覆盖地图任务。

关键词：生成树 多机器人 覆盖 市场拍卖 

单位：齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院 黑龙江齐齐哈尔161006