摘要：基于传统人工势场法的机器人路径规划存在障碍物附近目标不可达和局部极小点的问题。在研究该问题产生原因的基础上，提出了一种基于改进人工势场法的移动机器人路径规划算法。该算法在斥力函数中引入了机器人和目标点之间的距离，在极小点附近自主建立虚拟目标牵引点并隔离原有目标点，解决了传统人工势场法的局部极小点问题，使机器人到达了目标点。仿真结果说明了改进后算法的有效性。

关键词：人工势场法 路径规划 局部极小值 移动机器人 

单位：沈阳理工大学自动化与电气工程学院; 辽宁沈阳110159