摘要：为了有效检测与跟踪城市交通环境中的行人，提出了一种在摄像机静止情况下基于单目视觉的运动行人检测与跟踪方法。检测阶段通过自适应背景模型快速提取背景图像，用动态多阈值方法二值化差分图分割运动行人；跟踪阶段引入灰色模型作为行人运动模型，预测行人运动，融合行人多种特征建立目标匹配模板，对行人连续跟踪。通过单个行人通行和多个行人同时出现这两种交通环境下的视频图像对本方法进行了验证，单个行人通行时，跟踪的正确率为95％；多个行人同时通行时，识别每个行人并分别跟踪的正确率为87％。

关键词：交通控制 行人检测 行人跟踪 单目视觉 背景差法 

单位：西北工业大学自动化学院; 陕西西安710072