摘要：采用动力学与控制理论，研究了具有3个集中质量的电动助力转向系统的物理和数学模型，建立了总体结构图，在对外环特性进行分析的基础上，对总体结构图进行等效变换，根据系统要求对控制系统进行了设计，研究了控制对象的传递函数、控制系统的结构图、开环系统的Bode图、Nyquist图以及系统的稳定性，并进行了台架试验。研究发现控制系统的结构图可以表示为内、外两环结构，内环包含了反电动势的反馈通道，采用快速比例积分（PI）控制的内环，可以忽略反电动势，没有进行相位补偿的系统幅值裕度和相位裕度约为负值，稳定性较差，而进行相位补偿后系统的稳定性较好。结果表明在系统低频共振频率范围内采用超前校正，提供相位补偿是解决电动助力转向系统振动和稳定性的有效方法。

关键词：车辆工程 电动助力转向 bode图 相位补偿 控制 

单位：山东理工大学交通与车辆工程学院; 山东淄博255049; 江苏大学汽车与交通工程学院; 江苏镇江212013