摘要:以四轮八驱全向移动机器人为研究对象,结合ROS系统软件框架,设计了机器人底盘ARM运动控制器。首先根据底盘硬件架构,得出ARM控制器硬件资源输入需求;根据硬件资源需求对各功能模块原理进行设计,并实际制作焊接了ARM控制器实物;在软件层面上在STM32F407内核上移植了ROS底层封装库,通过Topic话题的订阅和与顶层IPC工控机进行数据通信。
关键词:移动机器人 ros arm控制器
单位:南京工业大学浦江学院机电工程学院; 南京210000; 江苏迪伦智能科技有限公司; 南京210000
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社