摘要：考虑开关阀的滞后特性,建立了高速开关阀控气动位置控制系统的非线性模型,并在原模型的基础上,将系统模型处理为包含滞后环节的数学模型.针对该模型对象参数不确定、摄动量大和负载变化范围大等问题,采用包含小闭环的2自由度控制结构,用定量反馈理论,进行系统的鲁棒稳定性、干扰抑制和跟踪性能设计,设计了具有鲁棒性能的控制器,并且设计了有效的摩擦力补偿器.经过试验验证,系统不仅具有较好的稳定鲁棒性,还具有很好的动态性能和位置精度.

关键词：气动位置控制 建模 鲁棒控制 定量反馈理论 开关阀 

单位：大连海事大学轮机工程学院; 大连; 116026; 哈尔滨工业大学机电工程学院; 哈尔滨; 150001