摘要：以平面五杆机构为例,研究了机构尺度与奇异构型之间的关系,提出了一种考虑机构尺度的机构奇异构型判别方法.分析了构型分岔的复杂性,给出了一重构型分岔和二重构型分岔的判定条件.利用非线性奇异性理论,采用普适开折方法对平面五杆机构在奇异位形附近的构型保持性进行了研究,分析了装配误差、负载等扰动因素对奇异点处构型保持性的影响.

关键词：机构 奇异性 构型保持性 可控制运动 

单位：同济大学机械学院; 上海; 200092; 天津大学机械学院; 天津; 300072