摘要：为解决气动肌肉驱动关节在阶跃信号输入下的运动存在残余振荡的问题,提出了输入整形法.对关节的三种整形输入方式的特点进行了理论分析和试验研究.试验结果表明,选择适当的输入时滞时间和幅值可以有效地减小关节运动的残余振荡.提出的方法实现简单,效果好.

关键词：气动肌肉 输入整形 残余振荡 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院; 哈尔滨; 150001