摘要：重点研究了具有三维空间弹性变形的杆件,即杆件同时受弯曲、拉伸和扭转等力作用而发生空间变形的李群和李代数理论描述问题.将杆件任意一点处的弹性变形与力的关系进行分析得到系统的空间变形柔度矩阵,并通过对弹性势能的分析,进一步得到了弹性杆件系统的空间变形的柔性密度.结合Rayleigh-Ritz法计算了系统的特征频率.阐明了所用理论方法解决空间弹性变形杆件问题的方便和有效性,并以空间变形简化处理为简单变形的传统方法进行了仿真结果的分析对比.

关键词：李群 李代数 弹性杆件 柔度 特征频率 

单位：北京航空航天大学机器人研究所; 北京; 100083; London; South; Bank; University; London; UK