摘要：微装配的主要问题是装配的器件小,装配精度高,一般用显微镜作为视觉传感器对装配运动进行控制.在大放大倍数下,显微镜的视场和景深很小,这时操作对象和操作工具就不会同时处在焦平面内,使得图像模糊,操作很难完成.利用显微镜的聚焦理论,提取对象的三维信息,构造对象的实体模型,使微装配在虚拟环境中进行,而实际环境只起监视的作用,当对象和工具不动时,虚拟操作环境不变化,而当操作对象和工具位置变化时,重构三维环境,使得虚拟环境和实际环境具有严格的位置对应关系.试验和仿真结果表明,该方法可以克服物体在显微镜下的失焦问题,而且操作方便.

关键词：实体模型 虚拟微装配 视觉伺服 聚焦 视觉雅可比矩阵 

单位：厦门大学机电系; 厦门; 361005; 南京航空航天大学机电学院; 南京; 210016