摘要：由于交流伺服电动机的伺服电流受到很多干扰,难以从中直接得到有用的信息.为此,利用霍尔传感器测量了交流伺服电动机控制器输出的伺服电流,将小波变换的理论用于提取反映摩擦力动态特性的伺服电流的有用信息.在这一过程中,对它进行多分辨率分析,即把伺服电流信号分解成多个层次细节部分和平滑部分,从中识别出静摩擦力到动摩擦力过程中信息特征.通过和位移输出信号对比分析,说明在伺服电流中能提取出摩擦影响的信息.此外,还发现突变发生时刻总是早于工作台宏观运动时刻,这一提前量还需要进一步研究.

关键词：摩擦 伺服电流 小波变换 特征提取 

单位：山东大学机械工程学院; 济南; 250061