摘要：具有输入输出解耦特性的并联机构,由于其易于控制,深受欢迎.基于提出的并联机构拓扑解耦准则,针对一种球面解耦并联机构进行了解耦性分析,给出了该机构更一般的解耦条件;更进一步,基于拓扑解耦准则构造了一种更一般的新型球面解耦并联机构.基于拓扑解耦准则进行并联机构解耦特性分析和型综合的方法,对具有拓扑解耦特性并联机构的创新设计和应用具有深远意义.

关键词：并联机构 球面并联机构 解耦 

单位：上海交通大学机械与动力学院; 上海; 200030; 上海交通大学成人教育学院; 上海; 200030; 东南大学机械工程系; 南京; 210096; 南京金陵石化公司; 南京; 210037