摘要：通过建立三轴转台的动不平衡模型，得出转台存在多周期扰动力矩。该多周期扰动力矩与转台三轴转速有关，影响转台的定位精度、位置精度和速率精度。为抑制三轴转台系统的扰动力矩，提出多周期有限维重复控制方法，并证明该方法能消除多周期扰动引起的转台系统误差。仿真结果表明多周期有限维重复控制可以有效地抑制转台系统存在的动不平衡扰动。

关键词：三轴转台 动不平衡 多周期扰动 有限维重复控制 

单位：哈尔滨工业大学控制科学与工程系; 哈尔滨150001