摘要：建立使用发动机中等复杂模型和非线性刹车模型的车辆纵向运动数学模型。使用基于模糊逻辑和遗传算法的复杂对象控制器自动设计方法设计刹车控制器，构造一种油门和刹车切换逻辑，再基于刹车控制器和切换逻辑使用自动设计方法设计油门控制器，共同构成纵向运动控制器（LMC）。仿真检验LMC在IV巡航控制和自适应巡航控制中的有效性，结果表明所设计的LMC完全可以满足IV纵向运动高精度、强鲁棒性和平顺性的要求。

关键词：智能车辆 纵向控制 油门控制 刹车控制 模糊逻辑 

单位：山东大学机器人研究中心; 济南250061; 天津大学电气与自动化工程学院; 天津300072; 山东交通学院科研处; 济南250023; 北京理工大学信息科学技术学院; 北京100081