摘要：提出一种台体型5SPS-ICCS并联机器人机构，并对其位置正解进行分析。首先基于四元数建立并联机构位置正解的数学模型，然后应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析，得出该并联机构位置正解上限为80，并应用同伦连续法进行数值演算，给出该机构全部80组位置正解，证明该机构位置正解上限是可以达到的。求解过程中，将四元数运算转化为矩阵运算，将数学模型中的4个二次方程转化为双线性方程，降低方程组的Bezout数，从而减少跟踪路径数目，提高计算效率。最后给出数字实例，分析结果表明计算方法简洁，具有一般性，适合其他并联机构的位置正解分析，为此类机构的尺度设计、路径规划和控制提供了理论依据。

关键词：四元数 同伦连续法 双线性方程 并联机器人机构 位置正解分析 

单位：北京邮电大学自动化学院; 北京100876