摘要：用柔性多体动力学的理论分析四节臂混凝土泵车臂架系统的动态特性。把泵车的臂架模拟成柔性机器臂，采用拉格朗日方程和虚功原理建立混凝土泵车臂架系统的柔性多体动力学方程，通过对泵车臂架运动微分方程的推导和数值求解，对泵车各臂杆的运动情况进行分析。结合动力学仿真分析软件，分别建立四节臂混凝土泵车臂架的刚性模型和柔性模型，给定相同的驱动力矩对两种不同情况下的运动模型进行分析。仿真得出两种模型的变形曲线和第四节臂杆的角速度曲线，对比仿真结果表明，在研究轻质长臂杆混凝土泵车的臂架系统时，考虑各个臂杆柔性变形的影响是非常必要的，同时，研究成果也为混凝土泵车浇注自动化的研究提供了数学模型。

关键词：混凝土泵车 弹性变形 柔性多体动力学 臂架 

单位：东北大学机械工程与自动化学院; 沈阳110004; 辽宁工程技术大学大型工矿装备研究中心; 阜新123000