摘要：研究成果：以具有我国知识产权的2平动自由度高速、轻型并联机械手Diamond为对象，攻克了动态设计与控制一系列关键技术，并用于高性能锂离子电池自动化分选成套装备的开发，实现了技术转让，取得重大经济效益。①证明了用条件数类指标评价外副驱动并联机构运动学和刚体动力学性能的局限性，提出一种以单轴驱动力矩全域最大值最小为目标的外副驱动并联机构动力尺度综合方法，

关键词：国家自然科学基金 资助项目成果 并联机械手 动力学性能 尺度综合方法 

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