摘要：基于一维靶标特征点共线的特点,提出一种多摄像机全局校准方法。以其中一个摄像机坐标系为基础,建立全局坐标系,称该摄像机为基础摄像机。在基础摄像机与待校准摄相机前将一维靶标无约束摆放至少两次。计算每个摆放位置一维靶标所在空间直线在图像中的消影点。结合一维靶标点共线的特点,分别求解全部一维靶标点在两个摄像机坐标系下三维坐标。通过两个摄像机坐标系下一维靶标对应特征点的三维坐标求解待校准摄像机坐标系到基础摄像机坐标系的转换矩阵,采用非线性优化方法求解转换矩阵的最优解。当摄像机多于两个时,通过两两摄像机校准的方式完成多摄像机全局校准。该方法不需要高精度外部辅助设备、简单灵活、实用性强。试验证明该方法灵活方便,切实可行。

关键词：机器视觉 多摄像机 全局校准 一维靶标 

单位：北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室 北京100083