摘要：在进行基于虚拟样机技术的机械系统动力学分析时，如果系统包含多接触约束，计算效率往往低下，甚至导致模型求解失败，本质原因之一是当前非实际接触约束仍然要参与当前迭代计算，使求解模型的雅可比矩阵的规模比实际求解需要的规模大得多，从而可能引起该矩阵的条件数增大，使求解效率降低。基于此，针对多接触动力学系统计算效率问题，通过分析求解模型中雅可比矩阵构成的本质，提出采用消隐或激活接触约束的方法对雅可比矩阵降维，从而降低当前迭代步的解算规模，达到提高仿真效率的目的。仿真试验结果表明，消隐或激活接触约束的方法在不损失仿真精度的基础上，大大减少了多接触动力学模型的求解时间，提高了求解效率。

关键词：动力学仿真 多接触约束 仿真效率 

单位：电子科技大学机械电子工程学院 成都610054