摘要：为实现四足机器人稳定的节律性行走，研究基于中枢神经模式发生器（Central pattern generator，CPG）的比例步态控制方式。构建互抑神经元组成的振荡器模型，并基于振荡器模型组建四足机器人髋关节CPG网络。通过仿真研究得到模型各参数与CPG网络输出特性之间的关系，确定一套整定后CPG网络的模型参数，提出四足机器人比例步态，通过CPG模型阈值的调整可实现不同占空比的步态。对基于CPG网络的步态反射特性进行分析。试验表明，该方法可实现稳定的四足机器人行走，且具备一定的障碍物反射能力，具有较好的环境适应性。

关键词：中枢模式发生器 四足 机器人 步态 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所 威海264209