摘要：少自由度并联机器人中的过约束构型，具有结构简单、刚度大的优点，但其依赖运动副轴线间的特殊几何约束关系，如平行、垂直、汇交于一点等，来实现预期的动平台自由度。此类机构有对几何约束条件敏感的缺点，约束误差的存在将对机构产生一系列不良影响。基于此，以平面5R并联机器人为对象，在分析其过约束特性基础上，研究运动副轴线几何约束误差导致的回路封闭变形协调条件。应用矩阵力法计算强制装配引起的机构附加内力以及连杆的变形，从而分析动平台的寄生运动以及机构的应变能波动。对一种具体的5R并联机器人进行仿真分析，计算结果揭示了过约束机构对运动副轴线几何约束误差的敏感性以及约束误差与过约束共同作用下对并联机器人性能的影响机理。

关键词：平面5r并联机器人 约束误差 过约束 矩阵力法 

单位：重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心 重庆400067 重庆大学机械工程学院 重庆400044