摘要：针对结构光视觉三维测量模型参数的现场标定,提出一种基于自由移动的一维靶标（至少包含3个共线特征点,取其中之一为特征线的原点）的结构光视觉传感器标定方法。根据一维射影变换获取靶标上特征线的消隐点,并与摄像机投影中心确定特征线在摄像机坐标系下的方向矢量;基于特征点的长度约束及方向约束计算特征点的摄像机坐标,得到特征线的直线方程;利用射影变换和特征线的方程获得多个非共线的光条上控制点的摄像机坐标,将控制点拟合成光平面。试验表明,在一般试验条件下,一维靶标结构光参数标定方法可以达到平面靶标法的标定精度。相对于二维靶标,高精度大尺寸一维靶标加工制造容易,维护简单,更重要的是可以用于大尺寸结构光视觉测量的现场在线标定。

关键词：结构光视觉 标定 一维靶标 消隐点 射影变换 

单位：北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室 北京100191