摘要：空间多面体向心机构是一类特殊空间可展机构,这类机构一般成球形或多面体形状,具有高度的对称性,通过铰链关节运动可以实现多面体机构的展开/收拢运动。本文在其结构和运动特点分析的基础上,进一步提出一种新型六面体机构。该机构由4个4腿运动链和一个十字滑块机构组成。利用螺旋理论对这种机构作自由度和奇异性分析。将这种机构运用于伸展臂的设计中,提出一种新型同步展开/收拢伸展臂机构,该机构的自由度是1。对这种伸展臂机构的运动学和动力学进行研究,推导出了其运动学和动力学方程,这有助于此伸展臂的分析设计,最后将理论计算结果与ADAMS计算结果进行比较,验证了运动学和动力学方程的正确性。本文的研究成果在航天领域有较好的应用前景。

关键词：向心机构 可展机构 伸展臂 螺旋理论 运动学 

单位：北京航空航天大学机器人所 北京100191