摘要：针对多关节机械手路径优化问题,提出一种改进快速搜索随机树（Rapidly-exploring random trees,RRT）优化算法。利用标准RRT算法规划初始可行路径,根据路径长度与路径安全性计算出该路径代价。在后期搜索树生长过程中,中间目标点并非随机采样,而是选择能使当前路径代价低于其之前路径代价的节点,同时对该节点进行距离检测,避免产生过于密集的节点集。为加快搜索树向未知区域的扩充速度,从最近节点向中间目标点扩充过程中,采用一种贪婪启发式扩充算法：节点以一定步长循环扩充,直至扩充到达目标节点或产生不连通节点。最后对6自由度检修机械手进行路径规划仿真试验,结果表明相对于标准RRT算法,规划路径的质量得到大幅提高。

关键词：机械手 快速搜索随机树 路径规划 路径安全性 贪婪启发式扩充 

单位：中国电子科技集团第28研究所信息系统工程重点实验室 南京210007 哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨150001