摘要：柔顺机构是利用机构中柔性构件的自身变形来实现运动、力和能量的传递和转换的一种新型机构,是机构学研究领域的前沿课题之一。以柔顺机构中的柔顺杆为研究对象,基于2R伪刚体模型（Pseudo-rigid-body model,PRBM）提出末端受不同载荷形式（力矩或垂直力）作用下的动力学新模型,分析其动能和变形能,应用拉格朗日方程推导其动力学方程。通过与1R伪刚体动力学模型（Pseudo-rigid-body dynamic model,PRBDM）对比,从方程特征、响应曲线等方面分析各动力学模型的特点,从而展示基于2R伪刚体模型的动力学模型优越性,并以平行导向柔顺机构为例验证了模型的有效性。分析结果表明,基于2R伪刚体模型的动力学模型不仅可以反映柔顺杆整体大范围变形状况,而且描述出杆件内部局部变形状况,可以更真实地体现柔顺机构的动力学特性,更加适合于柔顺机构的动力学分析与设计。＊

关键词：柔顺机构 2r伪刚体模型 动力学 

单位：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京100124 山西工程职业技术学院机械工程系 太原030009 太原重工股份有限公司技术中心 太原030024