摘要：为提高开放式伺服系统的动态性能,使其具有良好的适应能力,提出一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法。建立开放式伺服系统的动力学模型,并通过LuGre模型来描述系统的摩擦特性。考虑到摩擦模型的参数会随系统变化而发生改变,采用Backstepping方法设计自适应摩擦补偿控制器,并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性。通过可编程多轴控制器（Programmable multi-axis controller,PMAC）编写伺服算法实现该自适应摩擦补偿方案,并通过试验验证该方案的有效性。试验结果表明：与传统的速度加速前馈补偿相比,该自适应摩擦补偿方案在正弦运动作为输入信号时,其跟踪误差由±40μm降低到±7μm。采用该补偿方案能有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,为提高伺服系统的动态跟踪性能奠定基础。

关键词：lugre 模型 自适应控制 摩擦补偿 

单位：天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室 天津300384 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津300072 天津商业大学机械工程学院 天津300131