摘要：汽车高速紧急避让行驶安全性是汽车自主开发亟待解决的关键问题，也是汽车主动安全的前提和必要条件之一。提出一种汽车操纵逆动力学求解方法，该方法能够用于汽车高速紧急避让性能的客观评价。基于一种求解最优控制问题的新方法——Gauss伪谱法（Gauss pseudospectral method，GPM），以驾驶员对汽车施加的转角输入和驱动力／制动力为控制变量，以最短时间完成双移线过程为控制目标，通过Gauss伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题之后，运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明，相对于间接法和传统直接法，Gauss伪谱法具有求解效率高，对初值依赖性小的优势。采用该方法解决汽车的最速操纵问题，边值约束和路径约束均得到很好的满足，可以客观评价不同汽车以最短时间完成双移线过程的操纵性能。通过实车试验，仿真值和试验值的变化趋势基本一致，从而验证了模型的正确性。

关键词：汽车操纵逆动力学 gauss伪谱法 紧急避让 仿真 实车试验 

单位：南京航空航天大学能源与动力学院南京210016