摘要：考虑汽车底盘悬架、转向、制动子系统间耦合动力学关系，建立高阶非线性动力学模型。对各子系统设计局部最优控制器，对悬架子系统设计非线性H∞控制器，对转向子系统设计直接横摆力矩比例积分微分（Proportion-integration-differentiation．PID）控制器，对制动子系统设计滑模变结构控制器。为进一步提高整车全局控制性能，基于功能分配原理对子系统控制功能进行分配，采用博弈论对子系统控制功能指标进行博弈，设计上层协调控制器以输出期望的控制作用，模糊规则实时自整定子系统控制器输出量以跟踪期望控制目标。基于Matlab／Simulink软件，对整车协调控制系统进行仿真，采用ARM构建底盘功能分配的控制系统实车试验平台，进行实车道路试验。结果表明，基于博弈论的整车协调控制系统较子系统单独控制、不加控制时均能取得更好的控制性能，验证了协调控制的有效性。

关键词：汽车底盘 协调控制 功能分配 博弈论 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥230009