摘要：动态式连接混联机构源于直升机自动倾斜器等效机构，可广泛应用于直升机旋翼系统中球铰轴承疲劳试验机。提出内外环嵌套动态式连接的一种新混联机构，其特点是将直升机自动倾斜器原来的上下混联机构改为内外环嵌套混联机构，内外环之间采用球铰副连接，从而可以使机构体积减小，降低耗能，提高机构高速旋转时的稳定性。依据螺旋理论和等效自由度的方法，计算该混联机构的自由度。应用数值方法针对该机构进行位置正解分析。根据正解分析该机构的工作空间。所得结果可为球铰轴承疲劳试验机的研制提供参考依据。

关键词：少自由度 多重混联机构 等效自由度 位置正解 工作空间 

单位：燕山大学信息科学与工程学院 秦皇岛066004 燕山大学建筑工程与力学学院 秦皇岛066004