摘要：基于物理模型的虚拟装配过程仿真是虚拟装配技术的发展趋势之一。针对当前虚拟装配技术对质量、力等物理属性考虑不足，其仿真过程没有反映真实世界中零部件装配运动的本质规律的问题，提出虚拟装配中基于多刚体动力学的物性装配过程仿真方法，实现以力为输入参数的零部件装配过程仿真。同时详细阐述该方法中的三项关键技术的实现方法，即面向物性仿真的基本物理属性建模技术、虚拟装配中多刚体动力学的数学建模方法、虚拟装配中刚体碰撞过程仿真与分析方法。目前该方法已在虚拟装配工艺规划系统（Virtual assembly process planning, VAPP）中进行了实现，并通过实例进行了验证。

关键词：物理属性 多刚体动力学 虚拟装配 碰撞分析 

单位：北京理工大学机械与车辆学院 北京100081