摘要：针对仿人机械臂构型问题，提出一种新的筛选方法，并确定串联结构方式下最符合人臂特征的仿人机械臂构型。从人体解剖学的角度出发，分析人臂的运动机理，并结合人体测量学和机器人学相关原理构建6种不同的仿人机械臂构型。提出全局相对可操作度指标对不同构型进行灵活性分析，并采用可视化方法绘制出各构型的运动灵活性性能分布图。根据人臂的运动特性分析人臂的运动工作空问，将各构型仿人机械臂工作空间与其对比，从而筛选出串联方式下的最佳仿人机械臂构型。该结果为仿人机械臂的设计提供了理论依据，并为后续运动规划奠定了基础。

关键词：人体工程学 人臂 仿人机械臂 构型 工作空间 

单位：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京100124