摘要：针对具有力反馈空间遥操作系统的时变大时延和环境模型参数不确定问题，提出一种基于线性矩阵不等式（Linearmatrixinequality,LMI1的鲁棒H∞控制方法。对于回路时延是未知时变的遥操作系统，该方法只需要已知时延的上下界，可以解决环境模型参数不确定问题，并获得良好的位置和力跟踪性能。将主从端的动力学模型转化成相应的状态空间方程，并将其离散化、合并为一个离散状态空间方程；然后根据该系统方程，基于LMI方法设计状态反馈控制器，通过定义Lyapunov函数分析闭环系统的稳定性，并且分别给出在环境模型参数确定和不确定情况下，使得闭环系统渐近稳定且满足给定位置跟踪性能的充分条件；仿真试验结果表明所提出的方法可使得遥操作系统渐进稳定且具有好的位置和力跟踪性能。

关键词：空间遥操作 大时延 不确定 线性矩阵不等式 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110016 泉州师范学院应用科技学院 泉州362000 中国科学院大学 北京100049 东北大学信息科学与工程学院 沈阳110014