摘要：以一种一平动两转动自由度的新型三坐标并联动力头为对象，研究这类系统的动力学参数辨识方法。在运动学和刚体动力学分析的基础上，提出一种通过在运动构件上设置特征点构造适合参数辨识的动力学模型。根据不同工况下负载力矩的特点，提出一种具有分层递阶格式的动力学参数辨识策略。该策略可通过选择适当轨迹，有效消除或抵消库仑摩擦力矩的影响，进而可有效提高运动构件的动力学参数。通过不同工况下的试验验证了所提出辨识策略的正确性和有效性。

关键词：并联构型装备 主轴头 动力学参数辨识 旋量理论 

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津300072