摘要：研究一种新型混联机器人的快速零点标定方法。该机器人由一个3自由度并联模块及一个2自由度转头串接而成，具有刚度高、工作空间大、制造成本低等优点，如配以长行程导轨，可应用于飞机结构件自动制孔作业。介绍并联模块的拓扑结构组成，提出其逆位置分析的快速数值算法。通过建立并联模块的零点误差映射模型，侧重分析各支链零点误差对动平台位置误差的影响。在此基础上，建立基于激光跟踪仪的并联模块零点误差辨识模型，并提出兼顾辨识精度、鲁棒性及标定效率的测点选取规则。算例仿真验证了上述零点标定方法的有效性。

关键词：混联机器人 并联模块 零点标定 激光跟踪仪 

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津300072