摘要：针对大惯量伺服系统提出基于功率及转矩约束的速度规划，解决约束条件下响应速度慢和定位精度差的问题。提出一种基于三角函数的全程柔性加减速算法，使速度与加速度曲线连续可导。同时采用二次曲线拼接，保证不完全过程加速度仍然连续。以电动机驱动系统为模型，利用过载特性，设计基于额定功率及最大转矩双重约束下的速度规划，使约束方式在最大转矩点平滑切换，并以加减速角位移为给定，确定匀速速度与加减速时间关系，满足不同速度的加减速要求，缩短速度响应时间。基于平均速度计算单个脉冲周期，给出利于编程的左端点实现算法，并引入间隔阈值变量，大幅降低计算量，算法适用于脉冲给定的伺服驱动系统。试验结果能够验证算法的有效性，在实际应用中，算法提高了定位精度，得到很好的应用。

关键词：功率及转矩约束 大惯量伺服系统 速度规划 全程柔性 左端点实现 

单位：北京理工大学复杂系统智能控制与决策重点实验室 北京100081