摘要：基于系统动力学模型，针对2点间获取具有最优工作时间负载轨迹问题进行了系统研究。考虑到机械手本身构型特点及动力学模型的完备性与通用性，以多体动力学理论为指导，建立在罗德里格公式定义的系统构件旋转矩阵和Chales定理基础上，采用拉格朗日原理构建系统动力学模型。进而采用线性迭代法（Iterative linear programming，ILP）与系统动力学方程修正相结合的方法，并以一维时间搜索法获取系统最优工作周期。最后针对-3自由度空间机械手进行工作周期优化仿真，并对仿真结果进行分析。

关键词：动力学建模 完备性 通用性 时间最优 

单位：天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室 天津300384 天津理工大学机械工程学院 天津300384