摘要：针对自由漂浮空间机械臂所存在的模型误差和机械传动机构中的齿隙死区问题,提出基于神经网络的自适应补偿控制方法.对于系统的模型误差,利用神经网络的逼近能力来对不确定部分进行自适应补偿,而设计变结构控制器消除逼近误差.对于关节执行机构中的齿隙死区,利用两个神经网络来分别进行死区模型的估计与补偿,利用死区补偿原理来推导死区输出、死区补偿器及控制器三者之间的数学关系,进而设计基于神经网络的控制器、补偿器及死区估计器的自适应在线学习律.基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性.仿真结果验证了控制器的有效性.

关键词：神经网络 死区补偿 空间机械臂 自适应控制 

单位：丽水学院工学院 丽水323000 哈尔滨工业大学航天学院 哈尔滨150001