摘要：在加工高精度非圆零件时,通常先产生非圆零件的轮廓生成直线伺服器的运动轨迹,然后高响应直线伺服器按照生成的运动轨迹进行往复运动,并和驱动非圆零件的主轴同步控制。非圆零件加工轨迹的控制精度是影响零件数控加工的重要因素。提出一种基于扰动观测的数字PID和迭代学习复合控制算法,根据非圆轮廓轨迹表现的周期性特征,使用数字PID和迭代学习控制的方法,可以有效达到非圆零件加工的控制精度,加工过程中的扰动同样影响零件的加工精度,通过扰动观测器来实现对扰动的有效反馈补偿控制,提高系统的控制精度,从而使非圆截面的切削控制精度得到提高,非圆零件的加工精度也可以得到显著提高。

关键词：迭代学习 数字pid控制 扰动观测器 非圆切削 高速响应直线伺服器 

单位：娃哈哈集团研究院机电研究所 杭州310018 清华大学精密仪器系 北京100084