摘要：DOI：10.3901/CJME.2014.0619.115基于并联机构的圆周对称六足机器人步态分析徐坤丁希仑（北京航空航天大学机器人研究所北京100191）摘要：大多数多足步行机器人的步态研究忽视了机器人本体灵活性和步幅与机器人本体高度的关系。基于并联机构灵活度研究一种圆周对称六足机器人的运动性能。假设机器人支撑足与地面的接触为铰链连接,地面、支撑腿和机器人本体就构成了一种并联机构,而抬起腿可以看作串联的机械臂。

关键词：机器人本体 六足机器人 并联机构 徐坤 步态分析 

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