摘要：过约束判断是机构自由度计算的关键,也是瓶颈。为使过约束判断更简单、快速,从其产生的本质出发,考虑约束的相关性,基于一种新的自由度理论,提出结合杆组参数矩阵进行过约束判断的方法。针对夹角不为零的平行R杆组（具有平行转动轴线的杆组）位移参数确定问题,提出参数垂直分量有效法则,使考虑不同几何空间下的螺旋相关性问题转化为仅考虑平行约束的相关性判断问题。将过约束的产生归纳为三类情况,分析各类情况下过约束的数目及类型,总结过约束中公共约束判断和并联冗余约束判断的原则。以一个典型机构为例,利用上述方法对其过约束数目和性质进行求解,以进一步验证所提法则、方法的合理性和实用性。

关键词：自由度 过约束 并联冗余约束 杆组位移参数 

单位：燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛066004 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室 秦皇岛066004