摘要：高效、准确地检测机器人末端位姿误差是实现运动学标定的关键环节。提出一种基于单目摄像机拍摄立体靶标序列图像信息的末端执行器6维位姿误差辨识方法，构造具有平行四边形几何约束的四个空间特征点，并以平行四边形的两个消隐点为约束，建立空间刚体位姿与其二维图像映射关系模型，实现末端位姿的精确定位，然后以Delta高速并联机器人为对象，进行了运动学标定试验，验证该方法的有效性，为这类机器人低成本、快速、在线运动学标定提供重要的理论与技术基础。

关键词：并联机器人 运动学标定 位姿检测 单目视觉 

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津300072 深圳大学光电子器件与系统教育部、广东省重点实验室 深圳518060